各过程算法综述 图像预处理 数字图像中的几种典型噪声有：高斯噪声来源于电子电噪声和低照明度或高温带来的传感器噪声椒盐噪声类似于随机分布在图像上的胡椒和盐粉微粒主要由图像切割引起或变换域引起的误差加性噪声是图像在传输中引进的信道噪声。 一般来说引入的都是加性随机噪声可以采用均值滤波、中值滤波、高斯滤波等方法去除噪声提高信噪比。均值滤波在噪声分布较平均且峰值不是很高的情况下能够得到较好的应用中值滤波对尖脉冲噪声的滤除有较好的效果并且能突出图像的边缘和细节高斯滤波对滤除高斯白噪声有较好的效果。 运动目标检测 背景差分法：能完整、快速地分割出运动对象。不足之处易受光线变化的影响背景的更新是关键。不适用摄像头运动的情况。 光流法：能检测运动的对象可用于摄像头运动的情况但金字旁的女孩名字计算复杂耗时很难实时检测。 帧差法：受光线变化影响较小简单快速但不能分割出完整的运动对象需进一步运用目标分割算法。还有一些改进的算法主要致力于减少光照影响和检测慢速物体变化。 图像标识 图像标识的作用是确定物体是否图像中有几个运动目标。
2连通域：二值图像中互相连通的0像素集或1像素集称之为连通域。被1像素包围的0像素叫做孔。1像素连通域不含孔时叫做单连通成分含有一个或多个孔的连通成为叫做多重连通成分。 3标记：差值后的一帧图像可能存在多个连通域每个非连通域对应一个目标图像区给各目标区分配相应标号的工作成为标记。 标识过程大致为：按一定顺序逐个扫描像素扫描到1的像素检测其领域的像素值若一样则为连通域并标记为第一个目标然后依次寻找下一个目标。 在所有可能的目标都找到了之后可以为每个目标划出一个波门将目标框起来。并建立一个多目标链表找到的每一个目标区域的中心都作为一个结点加入该链表储存起来。波门的划分有可能将同一个目标分为两个部分或者一个波门里包括了两个目标使得目标数据错误增加或减少所以还要判断当前的目标是属于同一个目标还是不同的目标这将在后面的图像分割中完成。 图像分割 图像分割用于分离目标和背景的组合或者分离不同目标的组合。图像分割不仅可以大量压缩数据减少储存容量而且能大大简化其后的分析和处理步骤。 1直方图阈值分割法 灰度直方图即为灰度级的像素数与灰度的二维关系反映了一副图像灰度分布的统计特性。如果前景物体内部灰度值分布比较均匀背景灰度值的分布也比较均匀这个图像的直方图将有明显的双峰这时可以选择两峰之间的谷底作为阈值。由于直方图不含目标的信息还要结合图像的内容来确定。 2最大类间方差阈值分割法 利用图像目标与背景这两类的总体灰度之间存在的差距确定阈值从而进行分割。
3区域生长法 指将周围特性相似的像素再次合并到目标区域中。 4边缘检测和轮廓提取分割法 5形态学分割法 主要作用是使运动目标的区域更加完整。 腐蚀的作用是消除物体边界点把小于结构元素的物体去除。如果两物体之间有细小的连通那么当结构元素足够大时通过腐蚀运算可以将两个物体分开。 膨胀运算的作用是把图像周围的背景点合并到物体中。如果两个物体比较接近那么膨胀运算可能会使这两个物体连通在一起。膨胀对填补图像的空洞很有用膨胀最简单的应用之一就是将裂缝接起来。 形态学也可用于图像滤波、增强等方面。 运动轨迹预测 在分割出运动目标后应提取出目标的特征然后在下一帧图像中匹配特征从而目标。但为了减少搜索特征匹配的区域提高实时性在此加入对目标运动轨迹预测这一步骤。运动轨迹预测也有利于增强遮挡情况下的鲁棒性。 1线Kalman滤波算法及其扩展算法 3粒子滤波算法 目标 1特征选取 灰度特征对于灰
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